data_annotations

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建，使用了ALOHA机器人类型。数据集包含3个episodes，4600帧，1个任务和9个视频。数据集中包含了多个观察值（如状态、世界状态、速度等）和动作数据，以及来自多个摄像头的图像和视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aloha
• 总集数: 3
• 总帧数: 4600
• 总任务数: 1
• 总视频数: 9
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:3
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: action_qpos_0 到 action_qpos_14
• observation.world_state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [86]
  • 名称: qpos_0 到 qpos_85
• observation.qvel:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [76]
  • 名称: qvel_0 到 qvel_75
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: act_0 到 act_13
• observation.images.main_top_cam:
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 300, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 256
    • 宽度: 300
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 帧率: 50 fps
    • 通道数: 3
    • 无音频
• observation.images.wrist_cam_left:
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 300, 3]
  • 视频信息: 同 main_top_cam
• observation.images.wrist_cam_right:
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 300, 3]
  • 视频信息: 同 main_top_cam
• observation.images.top:
  • 数据类型: image
  • 形状: [256, 300, 3]
• observation.images.left:
  • 数据类型: image
  • 形状: [256, 300, 3]
• observation.images.right:
  • 数据类型: image
  • 形状: [256, 300, 3]
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: reward
• next.done:
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
  • 名称: done
• annotation.human.action.task_description:
  • 数据类型: int32
  • 形状: [1]
  • 名称: task_description_index
• annotation.human.validity:
  • 数据类型: int32
  • 形状: [1]
  • 名称: validity
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]