classification_pick_and_place_final

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/wonkingT/classification_pick_and_place_final
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：lekiwi_client
• 代码库版本：v3.0

数据集结构

数据文件配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据规模

• 总回合数（total_episodes）：40
• 总帧数（total_frames）：10521
• 总任务数（total_tasks）：1
• 帧率（fps）：30
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train 为 0:40

特征说明

action（动作）

• 数据类型：float32
• 形状：9
• 名称：
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

observation.state（观测状态）

• 数据类型：float32
• 形状：9
• 名称：
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

observation.images.front（前置摄像头图像）

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否有音频：否
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 是否深度图：否
  • extra_options：{}

observation.images.wrist（腕部摄像头图像）

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否有音频：否
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 是否深度图：否
  • extra_options：{}

其他特征

• timestamp：float32，形状为 1
• frame_index：int64，形状为 1
• episode_index：int64，形状为 1
• index：int64，形状为 1
• task_index：int64，形状为 1

相关信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 引用（BibTeX）：[More Information Needed]