eval_fiera98

这是一个机器人控制相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机械臂关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）的动作数据，以及对应的状态观察数据。此外还包含来自前摄像头的图像观察数据（480x640分辨率，3通道）。数据集以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 eval_fiera98，由 giovipeg 上传至 Hugging Face，是一个面向机器人技术（robotics）领域的数据集。

基本信息

• 许可证（License）： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人（robotics）
• 创建工具： 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 的 v3.0 代码库，主要信息如下：

• 机器人类型（robot_type）： so_follower
• 总片段数（total_episodes）： 0
• 总帧数（total_frames）： 0
• 总任务数（total_tasks）： 0
• 帧率（fps）： 30
• 数据块大小（chunks_size）： 1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）： 100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）： 200 MB
• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作向量，包含 6 个关节角度，例如 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	观测状态，与 action 结构相同
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道（RGB）
observation.images.front1	video	(480, 640, 3)	另一前置摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道（RGB）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

该数据集可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具在线预览，地址为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=giovipeg/eval_fiera98

引用信息

目前该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。