aloha_cups_augmented

该数据集是使用LeRobot创建的，包含来自名为'aloha'的机器人的视频和状态观察数据。数据集包含4个片段，1600帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括来自多个摄像头的观察、状态信息、动作以及时间戳和片段索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aloha_cups_augmented
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 4
• 总帧数: 1600
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据存储路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有4个情节 (索引0到4)

数据特征

观测特征

1. 图像观测 (视频格式)

   • observation.images.cam_high: 高角度摄像头图像，分辨率 480x640x3，编码 AV1，帧率 50 FPS。
   • observation.images.cam_left_wrist: 左手腕摄像头图像，分辨率 480x640x3，编码 AV1，帧率 50 FPS。
   • observation.images.cam_low: 低角度摄像头图像，分辨率 480x640x3，编码 AV1，帧率 50 FPS。
   • observation.images.cam_right_wrist: 右手腕摄像头图像，分辨率 480x640x3，编码 AV1，帧率 50 FPS。

2. 状态观测

   • observation.state: 机器人状态，数据类型 float32，维度 14，帧率 50 FPS。
     • 包含左右机械臂的腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转和夹爪共14个电机的状态。

动作特征

• action: 机器人动作，数据类型 float32，维度 14，帧率 50 FPS。
  • 包含左右机械臂的腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转和夹爪共14个电机的动作指令。

元数据特征

• next.done: 情节终止标志，数据类型 bool，维度 1，帧率 50 FPS。
• timestamp: 时间戳，数据类型 float32，维度 1。
• frame_index: 帧索引，数据类型 int64，维度 1。
• episode_index: 情节索引，数据类型 int64，维度 1。
• index: 索引，数据类型 int64，维度 1。
• task_index: 任务索引，数据类型 int64，维度 1。

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/hedemil/aloha_cups_augmented
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hedemil/aloha_cups_augmented