so101_pp_stationery_5obj_color_select_v3

该数据集是通过LeRobot创建的机器人技术相关数据集，包含677个episodes，492150帧数据，8个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的特征）、手腕图像（720x1280分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pp_stationery_5obj_color_select_v3
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/aShunSasaki/so101_pp_stationery_5obj_color_select_v3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

---

数据集基本信息

属性	值
机器人类型	so_follower
总视频数（episodes）	677
总帧数	492,150
总任务数	8
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（fps）	30
训练集划分	0:677（全部用于训练）

---

数据集结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

---

数据特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：6个关节（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态：6个关节位置（与action对应）
observation.images.wrist	video（AV1编码）	[720, 1280, 3]	腕部相机视频，分辨率720×1280，3通道RGB，帧率30fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	视频片段索引
index	int64	[1]	通用索引
task_index	int64	[1]	任务索引

---

其他信息

• 数据代码版本: v3.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化入口: 可视化该数据集（由 LeRobot 提供）