CK_handheld_demo_v11

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含3个episodes，共900帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（如手持设备的x、y、z坐标，四元数，夹爪命令等）、观测状态数据（如夹爪位置、旋转位置等）、前端图像数据（480x640分辨率，RGB三通道）以及其他元数据（如时间戳、帧索引、episode索引等）。数据存储为parquet格式，视频存储为mp4格式。

原始信息汇总

CK_handheld_demo_v11 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 900
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有3个情节（索引0到3）。

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称:
  • handheld.x
  • handheld.y
  • handheld.z
  • handheld.qw
  • handheld.qx
  • handheld.qy
  • handheld.qz
  • gripper.cmd
  • rotate.target_deg

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [2]
• 特征名称:
  • gripper.pos
  • rotate.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 情节索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引: int64 类型，形状为 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ck_handheld_robot
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失