so101_pick_cube_v6

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作、观察状态、时间戳和各种索引等特征。数据集结构包括parquet文件和视频文件，具体路径和格式在元数据中定义。特征包括机器人关节位置、笔记本电脑摄像头图像以及用于剧集和帧的各种索引。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_cube_v6
• 发布平台: Hugging Face Datasets
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集来源

• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

• 动作: 包含6个浮点数值，分别对应肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置。
• 观测状态: 包含6个浮点数值，与动作特征相同，分别对应机器人各关节的位置。
• 观测图像: 来自笔记本电脑摄像头的视频数据，图像分辨率为480x640，3通道。
• 时间戳: 单精度浮点数。
• 帧索引: 64位整数。
• 剧集索引: 64位整数。
• 数据索引: 64位整数。
• 任务索引: 64位整数。

数据统计

• 总剧集数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供