rac_5jan3

该数据集是一个机器人操作相关的数据集，使用LeRobot创建。包含17个episodes和18269帧数据，主要记录了一个名为'openarms_follower'的机器人系统的操作数据。数据内容包括机器人的左右臂各7个关节位置和夹持器状态（共16个浮点数值），以及来自左腕、右腕和基座摄像头的视频数据（分辨率分别为720x1280和480x640）。所有数据以30fps的帧率采集，总数据量约为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rac_5jan3
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 17
• 总帧数: 18269
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:17)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称:
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: (与动作特征名称列表完全相同)

观测图像

左腕图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 720
  • 视频宽度: 1280
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

右腕图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: (与左腕图像信息完全相同)

底座图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]