rollout_recap_stackblocks_iter0_2_20260704_183749
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含动作、观测状态（如关节位置）、图像（包括顶部和腕部摄像头视频，分辨率为480x640，30fps）等特征，并记录干预、成功标志、时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据以parquet格式存储，总共有2个episodes、2783帧，涉及一个任务，机器人类型为so_follower。数据集结构包括训练分割，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot for robot control tasks. It includes features such as actions, observation states (e.g., joint positions), images (from top and wrist camera videos with a resolution of 480x640 at 30fps), and records of interventions, success flags, timestamps, frame indices, episode indices, etc. The data is stored in parquet format, with a total of 2 episodes and 2783 frames, involving one task, and the robot type is so_follower. The dataset structure includes a training split, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB.
数据集概述
- 数据集名称:
rollout_recap_stackblocks_iter0_2_20260704_183749 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据文件格式: Parquet（路径：
data/*/*.parquet） - 视频文件格式: MP4（路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 总集数（Episodes）: 2
- 总帧数（Frames）: 2783
- 总任务数: 1
- 数据分块大小: 每块 1000 帧
- 数据文件大小: ~100 MB
- 视频文件大小: ~200 MB
- 机器人类型:
so_follower - 数据划分: 训练集包含全部 2 个 episodes（索引 0:2）
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6 维动作：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6 维观测状态（与动作空间相同） |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像（RGB，AV1 编码，30fps） |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像（RGB，AV1 编码，30fps） |
intervention |
bool | (1,) | 是否有人工干预 |
next.success |
bool | (1,) | 下一个时间步是否成功 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集数索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 帧率（FPS）: 30
- 图像格式: 顶部和腕部图像均为 480×640 像素，3 通道 RGB，使用 AV1 视频编码，无音频
- 代码库版本: v3.0
