RoboTwin_adjust_bottle_clean

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于ALOHA机器人平台。它包含50个训练episodes，总计6942帧数据，数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件。数据集的特征丰富，包括机器人的状态观测（如左右机械臂的3D位置、四元数姿态和夹爪状态）、动作数据（包含左右机械臂的3D位置、轴角姿态和夹爪控制），以及来自三个摄像头的图像观测：高角度摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，所有图像均为RGB格式，分辨率为240x320。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。数据集的采样频率为15 fps，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for the ALOHA robot platform. It contains 50 training episodes, totaling 6942 frames of data, stored in parquet file format and accompanied by video files. The dataset features rich characteristics, including robot state observations (such as 3D positions, quaternion poses, and gripper states for both left and right arms), action data (including 3D positions, axis-angle poses, and gripper controls for both arms), and image observations from three cameras: a high-angle camera, a left wrist camera, and a right wrist camera, all in RGB format with a resolution of 240x320. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, making it suitable for robot learning tasks like imitation learning or reinforcement learning. The dataset has a sampling frequency of 15 fps, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: RoboTwin_adjust_bottle_clean
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/SUZ-tsinghua/RoboTwin_adjust_bottle_clean
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标注: LeRobot

数据结构

数据规模

• 总集数（episodes）: 50
• 总帧数（frames）: 6902
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（fps）: 15
• 数据集划分: 训练集（train）包含全部50集（0:50）

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

• 机器人类型: aloha
• 观测状态（observation.state）:
  • 数据类型: float32
  • 形状: (16,)
  • 包含16个维度，分别对应左右机械臂的x、y、z位置、四元数（qw, qx, qy, qz）以及夹爪状态（gripper）
• 动作（action）:
  • 数据类型: float32
  • 形状: (20, 14)
  • 包含左右机械臂的x、y、z位置、轴角（axis_angle1-3）以及夹爪状态
• 图像观测（observation.images）:
  • cam_high: 高角度摄像头图像，形状 (3, 240, 320)
  • cam_left_wrist: 左腕摄像头图像，形状 (3, 240, 320)
  • cam_right_wrist: 右腕摄像头图像，形状 (3, 240, 320)
  • cam_high_manipulator_mask: 高角度机械臂掩膜图像，形状 (3, 240, 320)
• 时间戳（timestamp）: 数据类型 float32，形状 (1,)
• 帧索引（frame_index）: 数据类型 int64，形状 (1,)
• 集索引（episode_index）: 数据类型 int64，形状 (1,)
• 索引（index）: 数据类型 int64，形状 (1,)
• 任务索引（task_index）: 数据类型 int64，形状 (1,)