InteriorNet

系统概述: 用于渲染rgb-d惯性基准的端到端管道，用于大规模内部场景理解和映射。我们的数据集包含由pipeline创建的20M图像 :( A) 我们收集了世界领先家具制造商提供的大约100万个CAD模型。这些模型已在现实世界的生产中使用。(B) 基于这些模型，大约1,100名专业设计师围绕2200万室内布局创建。大多数此类布局已用于现实世界的装饰中。(C) 对于每种布局，我们都会生成许多配置，以表示不同的随机照明和模拟日常生活中随时间变化的场景。(D) 我们提供了一个交互式模拟器 (ViSim)，以帮助创建地面真相IMU，事件以及单目或立体相机轨迹，包括手绘，随机行走和基于神经网络的逼真轨迹。(E) 所有支持的图像序列和地面真相。