Agilex_Cobot_Magic_pass_object_left_to_right_black_tablecloth

该数据集使用基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot。数据集包含98个episode，总计60078帧，帧率为30fps，大小为1.18GB。机器人名称为'agilex_cobot_magic'，末端执行器类型为'two_finger_gripper'。传感器包括'cam_head_rgb'、'cam_left_wrist_rgb'和'cam_right_wrist_rgb'。场景为'commercial_convenience->supermarket'，包含多种对象如'table(unknown)'、'banana(unknown)'等。主要任务描述为'使用左夹爪拾取物品并将其从左夹爪传递到右夹爪'。数据集还包括7个子任务和多种原子动作。数据组织为训练集（episodes 0:97），并包含丰富的注释和元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: agilex_cobot_magic_pass_object_left_to_right_black_tablecloth
• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 数据集大小: 1.18 GB
• 数据格式: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot

数据集统计

指标	数值
总情节数	98
总帧数	60078
总任务数	7
总视频数	294
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30 FPS
状态维度	26
动作维度	26
相机视角数	3

任务描述

• 主要任务指令: 使用左夹爪拾取物品，并将其从左夹爪传递到右夹爪。
• 标准化任务描述: use the left gripper to pick up the item and transfer it from the left gripper to the right gripper.
• 操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供操作类型信息。
• 环境类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供环境类型信息。

子任务

数据集包含7个不同的子任务：

1. 用右夹爪抓取XX (索引: 0)
2. 用左夹爪将XX放置在桌子上 (索引: 1)
3. 用右夹爪将XX放置在桌子上 (索引: 2)
4. 用左夹爪抓取XX (索引: 3)
5. 结束 (索引: 4)
6. 将XX传递给右夹爪 (索引: 5)
7. null (索引: 6)

原子动作

• grasp
• lift
• lower
• handover
• takeover

机器人配置

• 机器人名称: agilex_cobot_magic
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: two_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

场景与物体

• 场景类型: commercial_convenience->supermarket
• 物体列表:
  • table(unknown)
  • ambrosial_yogurt(unknown)
  • banana(unknown)
  • long_bread(unknown)
  • milk(unknown)
  • yogurt(unknown)
  • grape(unknown)
  • ham_sausage(unknown)
  • eggplant(unknown)
  • chewing_gum(unknown)
  • eyeglass_case(unknown)
  • rubiks_cube(unknown)
  • purple_trash_bag(unknown)
  • cleanser(unknown)
  • bathing_in_flowers(unknown)
  • whiteboard_eraser(unknown)
  • candle(unknown)
  • black_table_cloths(unknown)

硬件与传感器

传感器

• cam_head_rgb
• cam_left_wrist_rgb
• cam_right_wrist_rgb

相机信息

• cam_head_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, 分辨率=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p
• cam_left_wrist_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, 分辨率=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p
• cam_right_wrist_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, 分辨率=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p

坐标系与单位

• 坐标系定义: right-hand-frame
• 关节旋转单位: radian
• 末端执行器旋转单位: radian
• 末端执行器平移单位: meter

数据划分

• 训练集: 情节 0:97

数据集结构

文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块: 数据被组织成1个数据块，每个块大小为1000

目录结构

Agilex_Cobot_Magic_pass_object_left_to_right_black_tablecloth_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- episode_000002.parquet | |-- episode_000003.parquet | |-- episode_000004.parquet | |-- episode_000005.parquet | |-- episode_000006.parquet | |-- episode_000007.parquet | |-- episode_000008.parquet | |-- episode_000009.parquet | |-- episode_000010.parquet | -- episode_000011.parquet | -- ... (86 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl |-- videos | -- chunk-000 | |-- observation.images.cam_head_rgb | |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb | -- observation.images.cam_right_wrist_rgb |-- info.yaml -- README.md

可用标注

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

特征

数据集包含以下主要特征：

• observation.images.cam_head_rgb: 视频，形状 480x640x3
• observation.images.cam_left_wrist_rgb: 视频，形状 480x640x3
• observation.images.cam_right_wrist_rgb: 视频，形状 480x640x3
• observation.state: float32，形状 26，包含左右机械臂关节、夹爪和末端执行器状态
• action: float32，形状 26，包含左右机械臂关节、夹爪和末端执行器动作

作者与链接

• 贡献者: 北京智源人工智能研究院的RoboCOIN团队
• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

引用要求

使用此数据集需引用相关论文： bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025}, }

建议同时引用LeRobot框架：https://github.com/huggingface/lerobot