eval_so101

这是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建。数据集包含1个任务片段，总计1750帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6自由度机械臂的动作控制数据（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、对应的6自由度状态观测数据、480x640分辨率的手腕摄像头图像视频流，以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为so101_follower。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1750
• 帧率: 30 fps
• 片段大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作特征:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态特征:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 腕部图像观测:

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频属性: 高度480px, 宽度640px, 编解码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 无音频

• 时间特征:

  • 时间戳: float32, 形状[1]
  • 帧索引: int64, 形状[1]
  • 片段索引: int64, 形状[1]
  • 索引: int64, 形状[1]
  • 任务索引: int64, 形状[1]

分割信息

• 训练集: 0:1

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower