WRM_grasp_cylinder_different_sizes_lero_recollect

重新收集的RealMan WRM抓取不同尺寸圆柱体的演示，并带有同步的16位Beaver触觉地图。Re-collected demonstrations of RealMan WRM grasping cylinders of various sizes, with synchronized 16-bit Beaver tactile maps.

原始信息汇总

数据集概述：WRM_grasp_cylinder_different_sizes_lero_recollect

基本信息

• 数据集名称: WRM_grasp_cylinder_different_sizes_lero_recollect
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot、Realman、Beaver、Recollect
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集内容

该数据集包含重新采集的 RealMan WRM 抓取不同尺寸圆柱体的演示数据，并配有同步的16位Beaver触觉地图。数据采集自RealMan（睿尔曼）机器人平台，演示动作为抓取不同尺寸的圆柱体物体。

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 125
• 总帧数: 40,596帧
• 总任务数: 1
• 采集帧率: 24 fps
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据集划分: 划分为训练集（含全部125个片段）

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作与状态

• action: 7维关节动作数据（关节0-6），float32格式
• observation.state: 7维关节状态数据（关节0-6），float32格式

力觉信息

• observation.force: 3维力数据（Fx, Fy, Fz）
• observation.torque: 3维力矩数据（Tx, Ty, Tz）

位姿信息

• extra.tcp_pose: 7维TCP位姿（四元数qx qy qz qw + x y z坐标）

视觉信息

• observation.images.camera_0: 相机图像，分辨率480×640×3（RGB），H.264编码。

触觉信息（Beaver）

• observation.beaver.distance_mm: 距离数据，形状为[9,4,4]，表示9个传感器各4×4阵列
• observation.beaver.target_status: 目标状态数据，形状为[9,4,4]
• observation.beaver.present: 传感器存在信息，形状为[9]

时间戳信息

• extra.timestamps_ns: 包含collect、robot_state、robot_action、vr_input、tactile、beaver、camera_0共7种时间戳

其他

• 包含 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等定位信息

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet
• 视频路径: videos/{视频类型}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4
• 数据格式: Parquet 文件存储数据，MP4 文件存储视频