opening_dh_km_20260616_185358

该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人学数据集，专注于双臂机器人操作任务。它包含13个完整的episodes，总计28789帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集的特征包括：动作空间（action），包含右臂7个关节、左臂7个关节以及左右夹爪的16维浮点数据；状态观测（observation.state），与动作空间相同的16维机器人关节状态；图像观测（observation.images），提供来自前、右、左三个视角的视频数据，前视图像分辨率为480x640，右视和左视图像分辨率为640x480，均为彩色视频（3通道），使用AV1编解码器。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、全局索引和任务索引等元数据。机器人类型为rby1，任务索引为1，表示数据集可能针对单一特定操作任务（如开门或物体操控）。数据集结构分块存储，每块包含1000帧，适用于机器人模仿学习或强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：opening_dh_km_20260616_185358
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 生成工具：使用 LeRobot 创建

数据集内容

• 总帧数：28,789 帧
• 总片段数：13 个片段
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：rby1（双臂机器人，带有左右夹爪）
• 数据分割：全部 13 个片段用于训练

特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	16维动作指令，包含左右臂各7个关节位置和左右夹爪控制
observation.state	float32	[16]	16维机器人状态观测，结构与动作相同
observation.images.front	视频 (AV1编码)	[480, 640, 3]	前向摄像头图像，分辨率 640x480，3通道
observation.images.right	视频 (AV1编码)	[640, 480, 3]	右侧摄像头图像，分辨率 480x640，3通道
observation.images.left	视频 (AV1编码)	[640, 480, 3]	左侧摄像头图像，分辨率 480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据文件格式：Parquet，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件格式：MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB