lekiwi_pick_and_place_block_day

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于机械臂的拾取和放置任务，特别是涉及积木的日常操作。数据集使用LeRobot框架创建，包含10个完整的训练episodes，总计13480帧数据，帧率为30fps。数据特征包括机械臂的9维动作空间（如关节位置和速度）和观测空间，观测包括9维状态数据（关节位置和速度）以及两个摄像头视角的图像数据：前置摄像头（分辨率480x640）和腕部摄像头（分辨率640x480），均以视频格式存储。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，数据以parquet文件格式组织，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为lekiwi_client，适用于机器人学习和强化学习研究。

This dataset is a robot operation dataset specifically designed for robotic arm pick-and-place tasks, particularly involving daily operations with building blocks. It is created using the LeRobot framework and includes 10 complete training episodes, totaling 13,480 frames of data at a frame rate of 30fps. The data features include a 9-dimensional action space for the robotic arm (such as joint positions and velocities) and an observation space, with observations comprising 9-dimensional state data (joint positions and velocities) and image data from two camera perspectives: a front camera (resolution 480x640) and a wrist camera (resolution 640x480), both stored in video format. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is organized in parquet file format, with videos stored in mp4 format, and the total data size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The robot type is lekiwi_client, and it is suitable for robot learning and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：tsuyotobi26/lekiwi_pick_and_place_block_day

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

机器人类型：lekiwi_client

数据集结构：

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：13,480
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件格式：Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频文件格式：MP4（AV1编码，分辨率分别为 480x640 和 640x480）
• 数据大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 数据目录结构：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分：全部数据用于训练（train: "0:10"）

特征（Features）：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[9]	包含6个关节位置（arm_shoulder_pan, arm_shoulder_lift, arm_elbow_flex, arm_wrist_flex, arm_wrist_roll, arm_gripper）和3个速度（x.vel, y.vel, theta.vel）
observation.state	float32	[9]	与action相同的状态表示
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.wrist	video	[640, 480, 3]	腕部摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=tsuyotobi26/lekiwi_pick_and_place_block_day

引用信息：当前暂无可用BibTeX引用。