bi_so101_fold-the-rag-twice-0323-2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi_so101_fold-the-rag-twice-0323-2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 总数据文件大小: 100 MB
• 总视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000 帧

数据统计

• 总情节数: 26
• 总帧数: 55590
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部用于训练 (train: 0:26)

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 与 action 字段结构相同，记录机械臂各关节的实际位置。

图像观测

• 字段名: observation.images.camera1, observation.images.camera2, observation.images.camera3
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 是否为深度图: 否
  • 是否包含音频: 否

元数据

• timestamp: float32 类型，形状 [1]，时间戳。
• frame_index: int64 类型，形状 [1]，帧索引。
• episode_index: int64 类型，形状 [1]，情节索引。
• index: int64 类型，形状 [1]，全局索引。
• task_index: int64 类型，形状 [1]，任务索引。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供