vpdt_n120_ms3c_nlgp_tr

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学相关数据集，包含多模态数据（状态向量和视觉数据）。数据集结构包括观察状态、动作、图像（RGB和深度）等多种特征。具体包含90个episodes，20377帧，仅包含训练数据分割。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4，帧率为30fps。观察状态和动作的特征维度均为16，分别代表左右机械臂的位置、四元数旋转和夹持器状态。图像数据包括RGB和深度图像，分辨率均为224x224。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vpdt_n120_ms3c_nlgp_tr
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 90
• 总帧数: 20377
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:90)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

主要特征字段

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 描述: 机器人状态，包括左/右机械臂的位置（px, py, pz）、四元数姿态（qx, qy, qz, qw）和夹爪状态（grip）。

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 描述: 机器人动作，对应状态各维度的变化量（d_前缀）。

3. observation.images.rgb

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 224, 224]
   • 描述: RGB图像，编码为AV1视频，分辨率224x224，30 FPS，无音频。

4. observation.images.rgb_side

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 224, 224]
   • 描述: 侧视RGB图像，编码为AV1视频，分辨率224x224，30 FPS，无音频。

5. observation.images.depth

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 224, 224]
   • 描述: 深度图像，编码为AV1视频，分辨率224x224，30 FPS，无音频。

6. observation.images.depth_side

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 224, 224]
   • 描述: 侧视深度图像，编码为AV1视频，分辨率224x224，30 FPS，无音频。

7. stage

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 阶段标识。

8. gpoints

   • 数据类型: float32
   • 形状: [2, 3]
   • 描述: 目标点坐标，维度为[左右, xyz]。

9. gpoints_valid

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 描述: 目标点有效性标识。

10. eLR

    • 数据类型: float32
    • 形状: [6]
    • 描述: 左右机械臂的误差向量（lx, ly, lz, rx, ry, rz）。

11. timestamp

    • 数据类型: float32
    • 形状: [1]
    • 描述: 时间戳。

12. frame_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 描述: 帧索引。

13. episode_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 描述: 情节索引。

14. index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 描述: 数据索引。

15. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 描述: 任务索引。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供