piper-handover-20260624

该数据集是通过LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术任务。它包含26个总片段，总计40477帧，数据以20帧每秒的速率采集，使用AgileX Piper双手机器人，涉及一个总任务。数据集结构丰富，包括观察状态（如14个关节和夹爪的浮点数据）、动作数据（与观察状态相同维度）、以及来自前、左、右三个摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1）。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is created through LeRobot and is specifically designed for robotics tasks. It contains a total of 26 episodes, comprising 40,477 frames collected at a rate of 20 frames per second. It utilizes the AgileX Piper dual-arm robot and involves one overall task. The dataset has a rich structure, including observation states (such as floating-point data for 14 joints and grippers), action data (with the same dimensions as the observation states), and image observations from front, left, and right cameras (with a resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding as av1). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, making it suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: PranayTest/piper-handover-20260624
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: agilex_piper_bimanual (双臂机器人)
• 总片段数 (episodes): 26
• 总帧数 (frames): 40,477
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练/测试划分: 所有 26 个片段均用于训练 ("train": "0:26")
• 数据存储格式:
  • 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

数据集包含以下特征：

• observation.state: 14 维浮点向量，表示机器人左右臂各 6 个关节角度和两个夹爪状态。维度名称: right_joint1 至 right_joint6、left_joint1 至 left_joint6、right_gripper、left_gripper。
• action: 14 维浮点向量，与 observation.state 结构相同，表示动作指令。
• observation.images.front: 前置摄像头视频流。分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，帧率 20 FPS。
• observation.images.left: 左侧摄像头视频流。分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，帧率 20 FPS。
• observation.images.right: 右侧摄像头视频流。分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，帧率 20 FPS。
• observation.camera_ts_ns.front.rgb: 前置摄像头时间戳 (int64)。
• observation.camera_ts_ns.left.rgb: 左侧摄像头时间戳 (int64)。
• observation.camera_ts_ns.right.rgb: 右侧摄像头时间戳 (int64)。
• timestamp: 时间戳 (float32)。
• frame_index: 帧索引 (int64)。
• episode_index: 片段索引 (int64)。
• index: 全局索引 (int64)。
• task_index: 任务索引 (int64)。

可视化

可通过 此空间 交互式浏览数据集。