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该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含5个episodes，2249帧，30fps的视频数据。数据集详细记录了机器人动作（如右腰、右肩、右肘等部位的运动）和观测状态（包括高、低摄像头和右腕摄像头的图像数据）。数据格式为parquet，视频编码为av1，分辨率为480x640。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, aloha, dwell, teleop

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总片段数: 5
• 总帧数: 2249
• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:5
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: right_waist, right_shoulder, right_shoulder_shadow, right_elbow, right_elbow_shadow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: 同action
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频通道数: 3
    • 视频编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• observation.images.cam_low:
  • 同cam_high
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 同cam_high
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]