so101_pull_red_lever_back

该数据集由LeRobot创建，属于机器人技术领域。数据集包含机械臂操作的多维度数据，具体特征包括：机械臂各关节（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置信息；来自侧视、腕部和顶部三个视角的图像观测数据（分辨率480x640）；以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，并包含对应的视频文件。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pull_red_lever_back
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

• 动作: 6维浮点数组，对应关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• 观测状态: 6维浮点数组，关节位置与动作相同
• 观测图像（侧视）: 视频格式，分辨率 480x640，3通道
• 观测图像（腕部）: 视频格式，分辨率 480x640，3通道
• 观测图像（顶部）: 视频格式，分辨率 480x640，3通道
• 时间戳: 浮点标量
• 帧索引: 整型标量
• 片段索引: 整型标量
• 数据索引: 整型标量
• 任务索引: 整型标量

数据统计

• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

可视化

• 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=taomon/so101_pull_red_lever_back

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供