20260509_114150_sc_05_train

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域的研究。数据集包含7个episodes，5492帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为1MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（7维）、观察状态（26维）、三个摄像头的图像（256x288x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

基于您提供的数据集详情页面信息，以下是该数据集的详细总结：

数据集概述

数据集名称：Wayl/20260509_114150_sc_05_train

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学 (Robotics)

标签：LeRobot

创建工具：使用 LeRobot 创建

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数据集规模与结构

属性	数值
总episode数	7
总帧数	5492
总任务数	1
Chunk大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	1 MB
帧率 (FPS)	30

数据划分：

• 训练集 (train)：所有7个episode (索引0:7)

数据文件路径：

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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机器人信息

• 机器人类型：ur5e_aic

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数据集特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

1. 动作 (action)

• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 字段含义：
  • pos.x, pos.y, pos.z：位置坐标
  • quat.w, quat.x, quat.y, quat.z：四元数姿态

2. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 形状：[26]
• 字段含义：
  • TCP位姿 (6维)：位置 (x, y, z) 和朝向 (x, y, z, w)
  • TCP速度 (6维)：线速度 (x, y, z) 和角速度 (x, y, z)
  • TCP误差 (6维)：位置误差 (x, y, z) 和姿态误差 (rx, ry, rz)
  • 关节位置 (7维)：joint_positions.0 至 joint_positions.6

3. 观测图像 (observation.images)

三个摄像头视角，每个均为视频数据：

摄像头名称	图像尺寸	编码格式	帧率	色彩通道
left_camera (左摄像头)	256x288	AV1 (yuv420p)	30 FPS	3通道
center_camera (中心摄像头)	256x288	AV1 (yuv420p)	30 FPS	3通道
right_camera (右摄像头)	256x288	AV1 (yuv420p)	30 FPS	3通道

注意：所有摄像头图像均为非深度图。

4. 其他元数据字段

字段名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据可视化

您可以通过以下空间在线可视化该数据集：

• 可视化数据集

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引用信息

当前数据集的 BibTeX 引用信息暂缺（[More Information Needed]）。