cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_215829

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含5个episodes和3152帧数据，针对starpilot_yam_gripper机器人类型。数据包括动作和观察特征：动作部分有14维向量，控制两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度；观察部分包括32维状态信息（如编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态和夹爪距离），以及多个摄像头视频（左腕、右腕和基座摄像头，提供RGB和深度图像，分辨率为480x640或768x1024，帧率为30fps）。数据集用于机器人控制和学习任务，数据以parquet和视频文件格式存储。

This is a robotics dataset created using the LeRobot framework. It contains 5 episodes and 3152 frames of data, targeting the starpilot_yam_gripper robot type. The data includes action and observation features: the action part consists of a 14-dimensional vector controlling the position, rotation, and gripper width of two robotic arms; the observation part includes 32-dimensional state information (such as encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, pose, and gripper distance), as well as multiple camera videos (left wrist, right wrist, and base cameras, providing RGB and depth images with resolutions of 480x640 or 768x1024, and a frame rate of 30fps). The dataset is used for robot control and learning tasks, and the data is stored in parquet and video file formats.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: nodogoro/cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_215829
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 总集数（episodes）: 5
• 总帧数: 3152
• 总任务数: 1
• 数据块大小（chunks_size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（fps）: 30
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集: 索引 0 到 4（共 5 集）

特征（Features）

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 维度名称:
  • arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
  • arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [32]
• 维度名称:
  • arm1_enc_deg, arm1_imu_ax, arm1_imu_ay, arm1_imu_az, arm1_imu_gx, arm1_imu_gy, arm1_imu_gz, arm1_pose_x, arm1_pose_y, arm1_pose_z, arm1_pose_qx, arm1_pose_qy, arm1_pose_qz, arm1_pose_qw, arm1_gripper_open, arm1_gripper_distance_m
  • arm2_enc_deg, arm2_imu_ax, arm2_imu_ay, arm2_imu_az, arm2_imu_gx, arm2_imu_gy, arm2_imu_gz, arm2_pose_x, arm2_pose_y, arm2_pose_z, arm2_pose_qx, arm2_pose_qy, arm2_pose_qz, arm2_pose_qw, arm2_gripper_open, arm2_gripper_distance_m

观测图像（observation.images）

提供 6 个相机视角的视频数据，均为 RGB 图像：

相机视角	分辨率（高x宽x通道）	视频编码	帧率
left_wrist_0_camera_rgb_image	480 x 640 x 3	h264	30
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 x 640 x 3	h264	30
right_wrist_0_camera_rgb_image	480 x 640 x 3	h264	30
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 x 640 x 3	h264	30
base_0_camera_rgb_image	480 x 640 x 3	h264	30
base_1_camera_rgb_image	768 x 1024 x 3	h264	30

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]