libero_10_lerobot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：libero_10_lerobot

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/oorbt/libero_10_lerobot
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、libero、lerobot

数据集规模

• 总片段数：379
• 总帧数：101,469
• 总任务数：10
• 帧率：10 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据拆分

• 训练集：包含全部 379 个片段（索引 0 至 379）

机器人类型

• 机器人：Panda 机器人

数据特征结构

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	视频	256×256×3	主摄像头图像（AV1编码，RGB）
observation.images.image2	视频	256×256×3	次摄像头图像（AV1编码，RGB）
observation.state	float32	(8,)	机器人状态信息（8维）
action	float32	(7,)	动作信息（7维）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集来源

• 使用 LeRobot 框架创建
• 基于 openVLA 的原始 LIBERO 数据集进行转换

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式（data/*/*.parquet）
• 视频文件：MP4 格式（AV1 编码，256×256 分辨率，10 FPS）
• 分块大小：每块 1000 帧