test_dataset_UnKitting_Kitting
收藏Hugging Face2026-05-02 更新2026-05-02 收录
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https://huggingface.co/datasets/nodogoro/test_dataset_UnKitting_Kitting
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含多个特征，如动作（包括多个机械臂的坐标、旋转和夹持宽度等）、观测状态（包括多个机械臂的编码器度数、IMU数据、姿态和夹持器状态等）、图像（包括RGB和深度图像）等。具体结构在meta/info.json中有详细描述，包括数据类型、形状和名称等。
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-05-02
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: test_dataset_UnKitting_Kitting
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集组成
- 代码版本: v3.0
- 视觉帧率: 30 FPS
- 数据块大小: 1000 帧
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 总集数: 0 集
- 总帧数: 0 帧
- 总任务数: 0 个
机器人类型
- 机器人型号: pika_gripper（双机械臂夹爪机器人）
数据特征
动作数据（Action）
- 维度: 14
- 数据类型: float32
- 包含:
- 机械臂1：位置(x, y, z)、姿态(rx, ry, rz)、夹爪宽度
- 机械臂2：位置(x, y, z)、姿态(rx, ry, rz)、夹爪宽度
观测状态（Observation.State）
- 维度: 32
- 数据类型: float32
- 包含:
- 机械臂1：编码器角度、IMU加速度(ax, ay, az)、IMU角速度(gx, gy, gz)、位姿(x, y, z, qx, qy, qz, qw)、夹爪开合状态、夹爪距离
- 机械臂2：同上参数
视觉图像（Observation.Images）
| 图像类型 | 分辨率 | 通道数 |
|---|---|---|
| realsense_rgb（Realsense彩色） | 480×848 | 3 |
| realsense_rgb_depth（Realsense深度彩色） | 480×848 | 3 |
| arm2_realsense_rgb（机械臂2 Realsense彩色） | 480×848 | 3 |
| arm2_realsense_rgb_depth（机械臂2 Realsense深度彩色） | 480×848 | 3 |
| scene_rgb（场景彩色） | 1024×1024 | 3 |
| scene_rgb_2（场景彩色2） | 1024×1024 | 3 |
时间与索引信息
- timestamp: float32 类型，时间戳
- frame_index: int64 类型，帧索引
- episode_index: int64 类型，集索引
- index: int64 类型，整体索引
- task_index: int64 类型，任务索引
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件: 默认配置（default），数据文件格式为 Parquet
