lekiwi_pick_and_place_pika_ear

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体为lekiwi_pick_and_place_ear操作。数据集包含机器人动作和观测数据，动作包括9个浮点值，代表机械臂关节位置和速度；观测包括状态（9个浮点值）和图像（前视和腕部摄像头视频，分辨率分别为480x640和640x480，30fps）。数据以parquet文件格式组织，视频以mp4格式存储，总共有5个回合、6740帧、1个任务，用于训练目的，机器人类型为lekiwi_client。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically the lekiwi_pick_and_place_ear operation. It contains robot actions and observation data: actions include 9 floating-point values representing the arm joint positions and velocities; observations include state (9 floating-point values) and images (front-view and wrist-camera videos with resolutions of 480x640 and 640x480 respectively, at 30fps). The data is organized in parquet file format, with videos stored in mp4 format, totaling 5 episodes, 6740 frames, and 1 task, intended for training purposes, and the robot type is lekiwi_client.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：lekiwi_pick_and_place_pika_ear
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数：5
• 总帧数：6740
• 总任务数：1
• 数据集大小：约100 MB（数据文件）+ 200 MB（视频文件）
• 机器人类型：lekiwi_client

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[9]	9维动作指令（包含机械臂关节位置和机器人速度）
observation.state	float32	[9]	9维状态观测（与action结构相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频（480x640, 30fps, AV1编码）
observation.images.wrist	video	[640, 480, 3]	腕部摄像头视频（640x480, 30fps, AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度命名

• arm_shoulder_pan.pos
• arm_shoulder_lift.pos
• arm_elbow_flex.pos
• arm_wrist_flex.pos
• arm_wrist_roll.pos
• arm_gripper.pos
• x.vel
• y.vel
• theta.vel

数据划分

• 训练集：片段0至4（共5个片段）

数据文件

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件格式：Parquet（分块存储，每块1000帧）