record-test_21.01_8

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含1个episode，752帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作、观察状态、前摄像头图像、时间戳和各种索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test_21.01_8
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000帧
• 总数据文件大小: 100 MB
• 总视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 752

数据划分

• 训练集: 包含全部数据（索引范围：0:1）

特征字段

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 描述: 机器人关节位置，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 描述: 机器人状态观测，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 描述: 前视图像观测，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供