eval_doll_box_depi

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含10个episodes和8655帧数据。数据集使用so100型机器人收集，包含6维动作空间（主肩平移、主肩提升、主肘弯曲、主腕弯曲、主腕滚动和主夹持器）和相同维度的状态空间观测。同时包含顶部和腕部摄像头采集的视频数据（480x640分辨率，30fps，AV1编码）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约100MB，视频数据约500MB。数据集仅包含训练集，分块大小为1000帧。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_doll_box_depi
• 发布者: thomas0829
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet。
• 总数据量: 数据文件总大小约为 100 MB，视频文件总大小约为 500 MB。
• 数据组织: 数据按块存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet；视频存储路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据内容

• 总情节数: 10
• 总帧数: 8655
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 全部数据用于训练 ("train": "0:10")。
• 机器人类型: so100

特征字段

数据集包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 帧率: 30 FPS

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 帧率: 30 FPS

顶部图像观测 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

腕部图像观测 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据字段

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]，帧率 30 FPS。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]，帧率 30 FPS。
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]，帧率 30 FPS。
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]，帧率 30 FPS。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]，帧率 30 FPS。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]