Pick-a-purple-cube-and-put-it-into-paper-cup

该数据集是一个机器人领域的数据集，由LeRobot创建。数据集包含22个episodes，共12534帧，涉及1个任务。数据集中包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部等关节的位置）、观测状态数据（与动作数据类似），以及来自顶部、腹部和腕部三个视角的图像数据（分辨率为480x640，30fps）。数据集以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的代码库版本为v3.0，使用的机器人类型为so_follower。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Pick-a-purple-cube-and-put-it-into-paper-cup
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 总数据量:
  • 总情节数: 22
  • 总帧数: 12534
  • 总任务数: 1
• 数据规模:
  • 数据文件总大小: 100 MB
  • 视频文件总大小: 200 MB
• 技术参数:
  • 帧率: 30 FPS
  • 数据块大小: 1000
  • 代码库版本: v3.0
  • 机器人类型: so_follower
• 数据划分:
  • 训练集: 包含全部22个情节

数据特征

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称: (与动作空间相同)

图像观测

所有图像观测具有以下共同参数:

• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图: false
• 无音频: false
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3

具体摄像头视角:

1. 顶部摄像头

   • 名称: observation.images.top
   • 分辨率: 480×640
   • 形状: [480, 640, 3]

2. 腹部摄像头

   • 名称: observation.images.belly
   • 分辨率: 480×640
   • 形状: [480, 640, 3]

3. 腕部摄像头

   • 名称: observation.images.wrist
   • 分辨率: 480×640
   • 形状: [480, 640, 3]

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hjkso1406/Pick-a-purple-cube-and-put-it-into-paper-cup

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]