video_encoder_config_test_v2_1_20260513_151841

该数据集是一个机器人学领域的数据集，专注于机器人控制任务，使用LeRobot工具创建。它包含一个总时长为691帧的单个episode，以30fps的帧率采集。数据特征包括机器人的动作（6维关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）以及两个视角的视频观测（手腕和顶部视角，均为480x640分辨率，3通道，H.264编码）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，存储为parquet格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练机器人控制模型。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: video_encoder_config_test_v2_1_20260513_151841
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 691
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 数据切分:
  • 训练集: 0:1 (全部数据用于训练)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包括6个关节位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作对应6个关节位置
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频配置详情

• 视频编解码器: H.264
• 像素格式: yuv444p
• 视频帧率: 30 FPS
• 视频质量参数:
  • CRF: 10
  • g: 2 (关键帧间隔)
• 视频后端: PyAV
• 是否为深度图: 否
• 无音频

机器人信息

• 机器人类型: so_follower

代码库版本

• Codebase 版本: v3.0