rugby_ball

该数据集未提供直接描述，但从结构信息可知，它是一个与机器人技术相关的数据集，特别是涉及Unitree_G1_Inspire机器人。数据集包含多种类型的数据，如状态观察、动作、来自不同摄像头和触觉传感器的视频和图像观察，以及时间戳。数据集使用LeRobot创建，采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rugby_ball
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire
• 总任务数: 1
• 总情节数: 83
• 总帧数: 18596
• 总视频数: 166
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 所有数据（索引0:83）均用于训练集。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下主要特征：

状态与动作

• observation.state: 26维浮点向量，表示机器人左右手臂各关节（肩、肘、腕、手部关节）的状态。
• action: 26维浮点向量，表示机器人左右手臂各关节（肩、肘、腕、手部关节）的动作指令。

视觉观测

• observation.images.cam_left_high: 视频数据，分辨率848x480，3通道，30 FPS，AV1编码。
• observation.images.cam_third: 视频数据，分辨率640x480，3通道，30 FPS，AV1编码。

触觉观测

数据集包含左右手各部位的触觉图像数据，具体部位包括：

• 小指、无名指、中指、食指、拇指的指尖、指甲、指腹（部分手指）。
• 拇指中部。
• 手掌。
• 图像形状多为小尺寸（如3x3, 12x8, 10x8, 8x14），均为3通道。

元数据

• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 情节索引。
• index: 索引。
• task_index: 任务索引。

补充信息

• 主页: 信息缺失。
• 论文: 信息缺失。
• 引用: 信息缺失。