UR7e-CaP_arrange_block_100epi_10fps

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含100个episodes，共47116帧，帧率为10fps。数据集包含机器人的状态观测（如关节位置、末端执行器位置等）、动作、技能类型、技能进度、目标位置（关节坐标和世界坐标）、自然语言指令等多种特征。数据格式主要为parquet和mp4，详细描述了各种特征的维度、类型和命名。

原始信息汇总

数据集概述：UR7e-CaP_arrange_block_100epi_10fps

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/CoRL2026-CSI/UR7e-CaP_arrange_block_100epi_10fps
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：UR7e (ur7e)
• 总集数：100 集 (total_episodes)
• 总帧数：47,116 帧 (total_frames)
• 总任务数：1 个任务 (total_tasks)
• 帧率 (FPS)：10 fps
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：
  • 训练集：0 至 100 集 (train: "0:100")
• 数据路径格式：
  • 数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(7,)	机器人关节状态：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow, wrist_1/2/3, gripper 位置
action	float32	(7,)	动作指令，对应7个关节位置
observation.images.realsense_topview	video	(480, 640, 3)	顶部视角 Realsense 彩色视频（h264编码，30fps，无音频）
observation.images.realsense_wrist	video	(480, 640, 3)	腕部视角 Realsense 彩色视频（h264编码，30fps，无音频）
skill.type	string	(1,)	技能类型 (字符串)
skill.progress	float32	(1,)	技能进度
skill.goal_position.joint	float32	(7,)	技能目标关节位置 (7个关节)
skill.goal_position.world_xyzrpy	float32	(6,)	技能目标世界坐标系位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
skill.goal_position.robot_xyzrpy	float32	(6,)	技能目标机器人坐标系位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
skill.goal_position.gripper	float32	(1,)	技能目标夹爪位置
skill.natural_language	string	(1,)	自然语言描述 (字符串)
observation.ee_pos.robot_xyzrpy	float32	(6,)	末端执行器在机器人坐标系中的位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
observation.gripper_binary	float32	(1,)	夹爪二进制状态
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

• 数据集可通过 LeRobot 可视化工具查看：点击 Visualize this dataset 链接。