so-101-test

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人技术数据集，包含3个训练视频片段，总计5387帧数据，帧率为30fps。数据集记录了so101_follower型机器人的运动数据，包括6维关节位置动作（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的状态观测值。同时包含前置摄像头采集的480x640分辨率RGB图像数据，用于机器人视觉感知任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 总episode数: 3
• 总帧数: 5387
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集包含所有episode (0:3)

特征结构

• action: float32[6] (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
• observation.state: float32[6] (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
• observation.images.front: 视频格式 (480×640×3), 编码格式av1, 无音频
• timestamp: float32[1]
• frame_index: int64[1]
• episode_index: int64[1]
• index: int64[1]
• task_index: int64[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4