so100_red_record100

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。它包含了101个情节，20593帧数据，涉及5个任务。数据集提供了机器人的动作、状态观察、图像观察（手腕和顶部摄像头）、时间戳、帧索引、情节索引等信息。动作和状态观察包括主肩部平移、主肩部提升、主肘部弯曲、主腕部弯曲、主腕部滚动和主夹持器等6个维度的数据。图像观察来自手腕和顶部摄像头，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集的结构详细描述了各个特征的数据类型、形状和名称，以及视频的相关信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robotics, dataset

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 101
• 总帧数: 20593
• 总任务数: 5
• 总视频数: 202
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:101)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (手腕):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30, 通道3, 无音频
• 观测图像 (顶部):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同手腕观测图像
• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]