eval_act_policy_0514_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：jaimechao/eval_act_policy_0514_2

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）

数据集内容

机器人类型

• 机器人平台：mobileai_robot（移动AI机器人）

数据规模

• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率：30 FPS

数据组织方式

• 数据格式：Parquet（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频格式：MP4（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 分块大小：1000（chunks_size）

特征信息

动作数据（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：16维
• 包含变量：
  • 左臂关节位置（left_joint_0 至 left_joint_5，共6个）
  • 左底座关节位置（left_left_carriage_joint.pos）
  • 右臂关节位置（right_joint_0 至 right_joint_5，共6个）
  • 右底座关节位置（right_left_carriage_joint.pos）
  • 线速度（x.vel）
  • 角速度（theta.vel）

状态观测（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：16维
• 包含变量：与动作数据相同（关节位置、线速度、角速度）

图像观测（Observation Images）

数据集包含三个摄像头视角，均为视频格式：

• cam_high：高位相机，分辨率 480×640×3
• cam_left_wrist：左腕部相机，分辨率 480×640×3
• cam_right_wrist：右腕部相机，分辨率 480×640×3

其他元数据特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据集结构说明

该数据集采用 LeRobot v3.0 代码库格式构建，包含完整的机器人操作数据（动作指令、状态反馈、多视角视觉信息），适用于机器人策略学习与评估任务。