cloth_folding_second_fold1

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，主要用于训练目的。它包含50个片段，总计35229帧，涉及1个任务。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集被分割为训练集，涵盖片段0到50。特征包括动作（由6个浮点型关节位置组成：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、观测图像（来自前摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，代码库版本为v3.0。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, primarily intended for training purposes. It contains 50 episodes, totaling 35,229 frames, and involves 1 task. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset is split into a training set, covering episodes 0 to 50. Features include actions (consisting of 6 floating-point joint positions: shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotate, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), observation images (video from a front camera with a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the codebase version is v3.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cloth_folding_second_fold1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，专注于机器人操作任务。

数据集结构

基本信息

属性	值
代码版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总集数 (episodes)	50
总帧数 (frames)	35229
总任务数	1
块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小 (data_files_size_in_mb)	100 MB
视频文件大小 (video_files_size_in_mb)	200 MB
帧率 (fps)	30
数据划分	train: 0-49 集 (50 集全部用于训练)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测：与动作相同的6个维度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频（高度480、宽度640、3通道，AV1编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引