stack_green_on_blue_cube

该数据集使用LeRobot平台创建，涉及机器人技术任务，特别是与'moss'、'stack'和'cubes'相关的操作。数据集结构包括动作、观察（状态和来自侧面及背面的图像）、时间戳和索引等特征。数据集包含30个片段、7079帧和60个视频，帧率为20 fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: stack_green_on_blue_cube
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, moss, stack, cubes, lerobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无
• 论文: 无
• 引用信息: 无

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: moss
• 总集数: 30
• 总帧数: 7079
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 20
• 数据分割: 训练集 (0:30)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观察状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

3. 观察图像 - 侧面 (observation.images.side)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • fps: 20.0
     • height: 480
     • width: 640
     • channels: 3
     • codec: av1
     • pix_fmt: yuv420p
     • is_depth_map: false
     • has_audio: false

4. 观察图像 - 背面 (observation.images.back)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • fps: 20.0
     • height: 480
     • width: 640
     • channels: 3
     • codec: av1
     • pix_fmt: yuv420p
     • is_depth_map: false
     • has_audio: false

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 集索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]