remove-ethernet-2_20260524_150800

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: remove-ethernet-2_20260524_150800
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 总集数: 9
• 总帧数: 6137
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 机器人类型: piper
• 数据大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 分割: 训练集 (train) 包含全部9个片段 (0:9)

数据集结构

该数据集遵循 LeRobot v3.0 格式，包含以下特征：

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 包含: 左右各6个关节位置 (joint_1.pos 至 joint_6.pos) 及左右夹爪位置 (gripper.pos)

观察状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 包含: 与动作相同的14个关节和夹爪位置

观察图像 (Observation Images)

• 三个摄像头视角:
  • left_wrist: 左腕相机
  • right_wrist: 右腕相机
  • top: 顶部相机
• 图像属性: 分辨率为480x640，3通道彩色，H.264编码，帧率20 FPS

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引 (唯一任务)

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)