mobileai-pick-and-place-0506-2113

这是一个由LeRobot创建的机器人数据集，包含10个episodes和10716帧数据。数据集记录了移动AI机器人的动作数据（16维关节位置和速度）、观察状态（16维）以及来自三个摄像头（高视角、左腕、右腕）的视频观察数据。视频分辨率为480x640，帧率30fps。数据以parquet格式分块存储，总数据量100MB，视频数据500MB。

This is a robot dataset created by LeRobot, containing 10 episodes and 10,716 frames of data. The dataset records the motion data (16-dimensional joint positions and velocities) of a mobile AI robot, observation states (16-dimensional), and video observation data from three cameras (overhead view, left wrist, right wrist). The video resolution is 480x640 with a frame rate of 30fps. The data is stored in chunks in parquet format, with a total data volume of 100MB and video data of 500MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：mobileai-pick-and-place-0506-2113
• 任务类型：机器人操作（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：mobileai_robot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：10,716
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 500 MB

数据划分

• 训练集（Train）：片段 0 到 9（共 10 个片段）

数据特征

动作（Action）和观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：16
• 包含变量：
  • 左臂 6 个关节位置（left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos）
  • 左臂滑块关节位置（left_left_carriage_joint.pos）
  • 右臂 6 个关节位置（right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos）
  • 右臂滑块关节位置（right_left_carriage_joint.pos）
  • 移动底盘线速度（x.vel）
  • 移动底盘角速度（theta.vel）

观测图像（Observation Images）

• 三个摄像头视角：
  • cam_high：高清摄像头
  • cam_left_wrist：左腕摄像头
  • cam_right_wrist：右腕摄像头
• 图像规格：
  • 分辨率：480×640 像素
  • 颜色通道：3（RGB）
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图，无音频

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，维度 1
• 帧索引（frame_index）：int64，维度 1
• 片段索引（episode_index）：int64，维度 1
• 全局索引（index）：int64，维度 1
• 任务索引（task_index）：int64，维度 1

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 片段大小（Chunks Size）：1000 帧