teleop_1stdataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: IanHHH698/teleop_1stdataset

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集结构

• 机器人类型: Franka Emika Panda
• 总片段数: 5
• 总帧数: 1226
• 总任务数: 1
• 帧率: 15 FPS
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train: 0:5)

数据大小

• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

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特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.primary	video (AV1编码)	(256, 256, 3)	主摄像头图像，分辨率256x256，3通道
observation.images.wrist	video (AV1编码)	(256, 256, 3)	腕部摄像头图像，分辨率256x256，3通道
observation.state.cartesian	float32	(6,)	末端执行器笛卡尔位姿 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
observation.state.gripper	float32	(1,)	夹爪状态
observation.state.joints	float32	(7,)	7个关节角度
observation.state.target	float32	(6,)	目标笛卡尔位姿
observation.state	float32	(20,)	综合状态向量 (包含上述所有状态信息)
action	float32	(7,)	动作指令 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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视频规格

• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 30 FPS (存储帧率)，实际数据帧率为15 FPS
• 分辨率: 256x256
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否

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引用信息

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