20260509_114150_sfp_01_train

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含多种类型的数据，如动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引。数据集的详细结构在meta/info.json文件中描述，包括数据类型、形状和其他相关信息。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: Wayl/20260509_114150_sfp_01_train
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot
创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集结构

• 机器人类型: UR5e_AIC
• 总片段数: 2
• 总帧数: 14726
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 1 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割:
  • 训练集: 0 到 2 片段

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特征描述

1. 动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: pos.x, pos.y, pos.z, quat.w, quat.x, quat.y, quat.z

2. 观察状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 包含: TCP 位姿 (位置/方向)、TCP 速度 (线速度/角速度)、TCP 误差 (位置/角度误差)、关节位置 (7个关节)

3. 观察图像 (Observation.Images)

三个摄像头视角，均为视频数据：

摄像头	分辨率	编码	帧率	颜色通道数
left_camera	256×288	AV1	30 FPS	3
center_camera	256×288	AV1	30 FPS	3
right_camera	256×288	AV1	30 FPS	3

4. 其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

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数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4