ur10e_real_cube_merge_2
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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https://huggingface.co/datasets/cupnb/ur10e_real_cube_merge_2
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资源简介：
该数据集是一个机器人技术领域的数据集，由LeRobot创建。数据集包含290个episodes，268765帧，4个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（如线性和角速度、夹持器位置）、观测状态（如关节位置、姿态）、三个摄像头的图像数据（分辨率分别为1280x720和720x1280），以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的帧率为30fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
提供机构：
cupnb
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：ur10e_real_cube_merge_2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模
- 总片段数：290
- 总帧数：268,765
- 总任务数：4
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
数据集结构
- 代码基础版本：v3.0
- 机器人类型：ros2
- 块大小：1000
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分：
- 训练集：0 至 290 片段
特征信息
动作特征（action）
- 数据类型：float32
- 维度：7
- 名称：
- 线速度 X、线速度 Y、线速度 Z
- 角速度 X、角速度 Y、角速度 Z
- 夹爪位置
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 名称：
- 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow, wrist_1, wrist_2, wrist_3）
- 1 个夹爪手指位置（robotiq_hande_left_finger_joint）
- 7 个位姿信息（x, y, z, quat_x, quat_y, quat_z, quat_w）
观测图像（observation.images）
camera1
- 图像尺寸：1280 x 720 x 3
- 编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 是否为深度图：否
camera2
- 图像尺寸：720 x 1280 x 3
- 编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 是否为深度图：否
camera3
- 图像尺寸：720 x 1280 x 3
- 编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 是否为深度图：否
其他特征
- timestamp：float32，维度 1
- frame_index：int64，维度 1
- episode_index：int64，维度 1
- index：int64，维度 1
- task_index：int64，维度 1
