ur5_blueblock_box_10

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，涉及UR5e机器人进行拾取和放置蓝色块的任务。数据集包含10个episodes，总计8078帧数据，数据以parquet格式存储，并包含视频文件。数据集的结构信息详细描述了数据的特征，如图像、关节状态、夹爪状态等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur5_blueblock_box_10
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ur5, ur5e, pick-and-place, blue-block

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 8078
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据特征

• image: 图像数据，数据类型为图像，形状为 [256, 256, 3]。
• wrist_image: 腕部图像数据，数据类型为图像，形状为 [256, 256, 3]。
• joints: 关节数据，数据类型为 float32，形状为 [6]。
• gripper: 夹爪数据，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• state: 状态数据，数据类型为 float32，形状为 [7]。
• actions: 动作数据，数据类型为 float32，形状为 [7]。
• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=LPSlvlv/ur5_blueblock_box_10
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e