nuScenes

nuScenes是由Motional公司发布的大规模多模态自动驾驶数据集。该数据集包含1000个真实城市场景，配备完整的传感器套件（激光雷达、雷达、摄像头、IMU、GPS），覆盖波士顿和新加坡两个城市。数据集提供了140万张相机图像、39万次激光雷达扫描以及140万个3D边界框标注，涵盖23个对象类别，为自动驾驶感知和决策研究提供了重要基准。