ucsd_pick_and_place_dataset

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含各种特征，如观察图像、语言指令、观察状态、动作、时间戳等。数据集结构化为剧集和帧，总共有1355个剧集和67750帧。数据集还包括视频数据，并分为训练数据。此外，还提供了数据集的主页、论文和许可证信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ucsd_pick_and_place_dataset
• 主页: https://owmcorl.github.io/#
• 论文: https://arxiv.org/abs/2310.16029
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 3
• 总片段数: 1355
• 总帧数: 67750
• 总视频数: 1355
• 总块数: 2
• 块大小: 1000
• 帧率: 5 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.images.image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 5.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• language_instruction:
  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @preprint{Feng2023Finetuning, title={Finetuning Offline World Models in the Real World}, author={Yunhai Feng, Nicklas Hansen, Ziyan Xiong, Chandramouli Rajagopalan, Xiaolong Wang}, year={2023} }