reach_cube

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，专门针对抓取立方体（reach_cube）场景。它包含机器人的动作、观察状态和奖励信号等数据，适用于强化学习或机器人控制研究。数据特征包括6维动作（对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），1维奖励，1维完成标志，1维离散惩罚，以及来自前置摄像头的128x128分辨率RGB图像。观察状态为6维浮点数，可能表示机器人关节状态或其他传感器数据。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。总共有15个情节、712帧数据，以10帧每秒的速率采集，数据以parquet格式存储，并包含视频文件。数据集使用Apache 2.0许可证，由LeRobot工具创建。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: reach_cube
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot

数据集结构

• 总片数 (Episodes): 15
• 总帧数 (Frames): 712
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征描述

• action (动作): 6维浮点数，包含机器人各关节位置指令（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• observation.images.front (前视图像): 视频类型，分辨率 128x128，3通道，AV1编码，帧率10 FPS
• observation.state (状态): 6维浮点数，表示机器人状态
• 奖励 (next.reward): 1维浮点数
• 结束标志 (next.done): 布尔值
• 补充信息 (complementary_info.discrete_penalty): 1维浮点数，表示离散惩罚项
• 时间戳 (timestamp): 浮点数
• 帧索引 (frame_index): 整数
• 片段索引 (episode_index): 整数
• 索引 (index): 整数
• 任务索引 (task_index): 整数

数据划分

• 训练集 (train): 包含全部15个片段（索引 0 至 14）

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。