rollout_ruby_glove_groot_bimanual_relative_20260805_133526

该数据集是使用LeRobot创建的机器人遥操作数据集，包含一个机器人（roby_glove_ik）执行任务的100帧记录。数据包括左右手的末端执行器位置（x,y,z）、旋转（6维）以及各手指关节（拇指、食指、中指、无名指/小指）的位置，共34维动作和状态。同时提供三个摄像头视角的RGB图像（base、left_wrist、right_wrist），分辨率为256x256，采用AV1编码。数据集用于机器人学习研究。This dataset is a robot teleoperation dataset created using LeRobot, containing 100 frames of a robot (roby_glove_ik) performing a task. The data includes the end-effector positions (x, y, z), rotations (6D) of both left and right hands, and the positions of each finger joint (thumb, index, middle, ring/little), totaling 34-dimensional actions and states. Additionally, three camera views (base, left_wrist, right_wrist) provide RGB images at a resolution of 256x256, encoded with AV1. The dataset is intended for robot learning research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_ruby_glove_groot_bimanual_relative_20260805_133526，由 LeRobot 创建，是一个面向机器人操作任务的仿真数据集。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: roby_glove_ik
• 数据集构成: 100个文件，每个文件包含数据，数据文件总大小约100MB，视频文件总大小约200MB

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 100
• 任务总数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分块大小: 1000
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据特征

该数据集包含 动作 (action) 和 观察状态 (observation.state) 两种主要特征，均为 34 维的浮点数组，涵盖双臂（左/右）的末端执行器位置、旋转（6D表示）以及多个手指关节位置。

动作特征 (action) 包含：

• 右臂: 末端执行器位置 (x, y, z)、旋转 (rot_0 至 rot_5)、拇指近端/远端关节、食指近端/远端关节、中指近端/远端关节、无名指与小指近端/远端关节
• 左臂: 结构与右臂相同

观察状态 (observation.state) 包含：

• 与动作特征结构完全相同，同为 34 维双臂状态信息

图像观察 (observation.images)

数据集包含三个视角的摄像头图像，均为 256×256 像素的 RGB 视频：

• base - 基础视角
• left_wrist - 左手腕视角
• right_wrist - 右手腕视角

图像以 AV1 编码的视频格式存储，帧率为 30 FPS，色彩格式为 yuv420p，无音频。

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 样本索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4