fruit-20260116-201850
收藏Hugging Face2026-01-16 更新2026-01-16 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/radiance-nt/fruit-20260116-201850
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
radiance-nt
创建时间：
2026-01-16
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: fruit-20260116-201850
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 机器人类型: arx_arm
- 总任务数: 1
- 总情节数: 55
- 总帧数: 46258
- 总视频数: 275
- 数据块数: 1
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 全部数据（索引0至55）用于训练。
数据文件
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 特征名称:
- delta_x.pos
- delta_y.pos
- delta_z.pos
- delta_roll.pos
- delta_pitch.pos
- delta_yaw.pos
- delta_gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [27]
- 特征名称:
- end_effector_pos.x
- end_effector_pos.y
- end_effector_pos.z
- end_effector_pos.roll
- end_effector_pos.pitch
- end_effector_pos.yaw
- joint_1.pos
- joint_1.vel
- joint_1.cur
- joint_2.pos
- joint_2.vel
- joint_2.cur
- joint_3.pos
- joint_3.vel
- joint_3.cur
- joint_4.pos
- joint_4.vel
- joint_4.cur
- joint_5.pos
- joint_5.vel
- joint_5.cur
- joint_6.pos
- joint_6.vel
- joint_6.cur
- gripper.pos
- gripper.vel
- gripper.cur
观测图像
包含六个视频流观测特征，其通用属性如下：
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
- 视频信息:
- 视频高度: 480
- 视频宽度: 640
- 视频编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 是否包含音频: false
具体图像特征包括:
- observation.images.front
- observation.images.wrist
- observation.images.camera_1
- observation.images.camera_2
- observation.images.camera_3
索引与元数据
- timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
- frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
- episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
- index: 数据类型 int64，形状 [1]。
- task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
其他信息
- 代码库版本: v2.1
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- 引用信息: 未提供
