repo_test_20260516_151752

该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot创建。它包含机器人的动作信息（6个关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、状态观测信息（与动作相同的6个关节位置）、图像观测信息（来自手腕和世界视角的视频，分辨率为480x640，3通道，20fps），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集总共有1个episode，1198帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower，采样频率为20fps，数据集结构支持训练分割（全部数据用于训练）。

This dataset is a robot control dataset created using LeRobot. It includes robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), state observations (same 6 joint positions as actions), image observations (videos from wrist and world perspectives, with a resolution of 480x640, 3 channels, 20fps), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index, etc. The dataset has a total of 1 episode, 1198 frames, 1 task, data is stored in parquet format, videos are stored in mp4 format, the robot type is so_follower, sampling frequency is 20fps, and the dataset structure supports a training split (all data is used for training).

原始信息汇总

数据集概述：repo_test_20260516_151752

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：LeRobot

数据集规模

指标	数值
总帧数	1198
总集数（episodes）	1
总任务数	1
帧率（FPS）	20
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小	1000

数据集结构

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json
• 支持的数据拆分：仅包含 train 拆分（范围 0:1）

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与action具有相同的6个关节位置命名
observation.images.wrist	视频（video）	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码
observation.images.world	视频（video）	[480, 640, 3]	世界摄像头图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人信息

• 机器人类型：so_follower

视频编码参数

• 视频编码器：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：20 FPS
• CRF：30
• 预设：12
• 视频后端：pyav