so101_test

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含75个episodes，共25352帧，涉及一个任务。数据内容包括机器人的动作（如关节位置）、观察状态（如关节位置）、来自手眼和固定摄像头的图像（分辨率为360x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的结构设计支持机器人动作和观察的详细记录与分析。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 75
• 总帧数: 25352
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含全部75个情节。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
• 具体名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态。
• 具体名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像：手眼相机

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 360 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像：固定相机

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 360 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]